طراحي کنترل‌کننده تطبيقي مدل مرجع براي سيستم حرکت از راه دور با فيدبک از خروجی پيشبينی شده
الموضوعات : مهندسی برق و کامپیوترسیدکمال حسينی ثانی 1 , حمیدرضا مؤمنی 2 , فرخ جنابي شريفي 3
1 - دانشگاه تربیت مدرس
2 - دانشگاه تربیت مدرس
3 - دانشگاه Ryerson تورونتو کانادا
الکلمات المفتاحية: سيستم حرکت از راه دورکنترل‌کننده تطبيقی مدل مرجعتأخیر زمانیربات فرماندهربات فرمانبر,
ملخص المقالة :
با توجه به کاربرد‌هاي سيستم‌هاي حرکت از راه دور که طيف وسيعي از صنعت را به خود تخصيص داده است، در اين مقاله با پرداختن به آن و طراحي کنترل‌کننده مناسب، سعي در بهبود عملکرد اينگونه سيستم‌ها با توجه به تأخیر زمان خط اينترنت شده است. به همين منظور با ارائه روشي جديد ابتدا زمان تأخیر خط به طور مناسب شناسايی مي‌شود و از آن در پيش بيني خروجي فرآيند استفاده مي‌گردد. سپس از اين خروجي در طراحي کنترل‌کننده تطبيقي مدل مرجع در سمت فرمانده استفاده مي‌شود. در سمت فرمانبر نيز با طراحي کنترل‌کننده تطبيقي مستقل از ربات فرمانده، رديابي بسيار مناسبي براي سيگنال‌هاي موقعيت/سرعت ربات فرمانبر حاصل مي‌گردد.